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Ein Zentaur ist halb Mensch, halb Pferd. die meisten Zentauren sind wild und agressiv. In einigen sagen heißt es, sie wären ursprunglich Riesen gewesen die sich mit den Göttern anlegten und zur Strafe in Pferdekörper gesteckt wurden. in anderen Erzählungen stammen sie von der Verbindung zwischen einem Menschen und einer Wolke in Gestalt der Hera. Deren Sohn Kentauros hat mit Stuten die anderen Kentauren gezeugt. Es könnte auch sein, dass die alten Griechen, als sie auf Invasionstruppen zu Pferden stießen, Mann und Pferd für eines hielt. Der Weiseste von allen Zentauren war Chiron. Zur Zeit ist Chiron auf dem Nachthimmel als Schütze zu sehen.
Die Kentauren waren verfeindet mit den Lapithen, einem Volk von Bergriesen.